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码垛机器人运动精度可靠性及其灵敏度分析
【作者】 王海芳 张恒 皇甫一樊 褚天争 童晓颖 东北大学秦皇岛分校控制工程学院 河北秦皇岛 066004 秦皇岛福电实业集团有限公司工程部 河北秦皇岛 066000
【关键词】 码垛机器人 连杆机构 运动副间隙 尺寸误差 可靠性 灵敏度
【摘要】运动精度是评价机构质量的重要考核指标.针对码垛机器人四杆机构,运用矩阵法建立了机构输入,输出关系的运动精度分析模型.在考虑了基本尺寸误差和运动副间隙误差的基础上,运用二阶矩和摄动法给出了码垛机器人四杆机构运动精度可靠性的设计方法,并结合算例求出了不同间隙误差情况下机构位置精度的可靠性指标,并计算出其可靠度.结合可靠性的分析结果,运用可靠性灵敏度技术在算例中给出了码垛机器人四杆机构各随机参数可靠性灵敏度的变化规律.
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