基于主-从模式的正面吊垂直升降协调控制方法

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【作者】刘宜 [1] ; 方静 [3] ; 钱玮 [1] ; 李传宝 [1] ; 张丽 [2] ; 许涛 [2]

【关键词】正面吊垂直升降主从模式比例-积分-微分控制

【摘要】针对正面吊的垂直升降控制,通过建立正面吊吊具运动模型,分析了垂直升降时大臂与变幅臂的伸出长度曲线与速度曲线,结合正面吊液压系统的基本组成,提出了基于主-从模式的协调控制方法,以变幅缸运动为主运动,伸缩缸运动为从运动,对变幅缸比例阀开度按照参考开度曲线进行开环控制,而对变幅缸比例阀开度按照吊具半径误差采用比例-积分-微分（PID）方法进行闭环调节,通过在合力RS4532型正面吊上的实际实验,验证了本方法的有效性.

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基于主-从模式的正面吊垂直升降协调控制方法

【作者】 刘宜 [1] ; 方静 [3] ; 钱玮 [1] ; 李传宝 [1] ; 张丽 [2] ; 许涛 [2]

【关键词】 正面吊 垂直升降 主从模式 比例-积分-微分控制

【作者】刘宜 [1] ; 方静 [3] ; 钱玮 [1] ; 李传宝 [1] ; 张丽 [2] ; 许涛 [2]

【关键词】正面吊垂直升降主从模式比例-积分-微分控制