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EKF软测量技术在汽车行驶状态估计中的应用
【作者】 郝亮 李刚 刘树伟
【关键词】 EKF 软测量算法 动态参数 精确估计 联合仿真
【摘要】采用一种基于EKF搭建的软测量算法,对汽车纵向车速、质心侧偏角和横摆角速度动态参数进行估计.建立了估算用的3自由度非线性车辆数学模型,EKF利用低成本传感器测得的纵向加速度、侧向加速度和方向盘转角信号,有效地实现对汽车行驶状态进行较为精确的估计.最后通过Carsim与Matlab/Simulink联合仿真对EKF算法进行了验证,从而证实了EKF软测量技术能够准确、实时地估计汽车动态参数.
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