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钻修井管柱移运机械臂的建模与仿真
【作者】 王妍 王正 常玉连 张瑞杰 雷娜 东北石油大学机械科学与工程学院 黑龙江大庆163318 大庆油田矿区服务事业部物业管理一公司龙岗供热分公司 黑龙江大庆163453
【关键词】 钻修井 机械臂 动力学 建模 仿真
【摘要】管柱移运是钻修井作业中必不可少的重要环节．在充分调研国内外管柱移运自动化技术的基础上，提出了机械臂起升式管柱移运自动化系统和应用ADAMS多刚体理论进行建模及仿真的分析思路．首先将系统各部分简化，分析机械臂旋转起升的整个过程，并应用ADSMS刚体建模理论，建立运动学和动力学方程，再求解各关键点的速度、加速度及拉格朗日乘子，并最终计算出液压缸的驱动力．软件的动力学仿真，进一步将理论计算数值与虚拟样机联系起来，结果对于全面深入地掌握系统总体工作性能具有指导意义，符合工程实际．
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