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基于NURBS的挖掘机自主控制铲斗轨迹规划方法

【作者】 刘宇 ; 刘春时 ; 张义民

【关键词】 挖掘机 非均匀有理B样条 轨迹规划 误差

【摘要】针对反铲斗挖掘机机器人化作业特点，提出一种基于非均匀有理B样条（NURBS）的挖掘机自主控制轨迹规划方法．利用该方法可以生成速度、加速度连续的挖掘轨迹．尽量避免了挖掘过程中的挖掘物对于铲斗的冲击．为了进行计算机控制，提出平均等分参数和一阶泰勒近似方法细化获得离散控制点的方法．结合挖掘机机器人化控制结构进行了仿真，结果证明该方法具有光滑的路径，且轨迹规划误差小的特点．

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