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基于运动学分析的挖掘机器人轨迹规划新方法
【作者】 任志贵 ; 陈进 ; 贺康生 ; 张波
【关键词】 运动学 轨迹规划 模糊速度法 挖掘机器人
【摘要】基于D—H位移矩阵法、工作装置的变量空间模型和三角函数关系，对液压挖掘机工作装置的运动学模犁进行了深入的分析研究，推导出各变量空间相互转换的通用表达式．对传统的挖掘机器人轨迹规划方法进行分析，研究液压挖掘机实际作业的特点和需要，提出了模糊速度的概念．进一步提出一种基于控制信号实时生成的挖掘机器人轨迹规划的模糊速度法．该方法完全避免了传统方法中未知的负载和预定的运动速度之间的矛盾，从根本上保证工作装置能够以合适的速度，精确的跟踪预定轨迹．
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