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基于活塞位置的过驱动液压缸控制研究
【作者】祖锡华 陈振乾
【关键词】 过驱动液压缸 输入-输出变换 泵控系统 位置控制 压力控制
【摘要】为了提高差动液压缸泵控的位置精度和压力精度,对差动缸的过驱动模型进行了研究,并对控制方法进行仿真验证。创建了差动液压缸驱动控制模型简图,推导出活塞运动控制和腔室压力控制的输入-输出变换方程式。在对驱动器进行建模的基础上,基于相对增益阵列给出了系统的耦合分析。建立了辅助虚拟压力状态的输出变换,并合成了线性参数化控制方法。采用Matlab对该驱动控制方法进行仿真验证,并且与非过驱动方法进行比较和分析。结果表明:采用过驱动液压缸控制方法,液压缸活塞运动位置与理论值偏差较小,腔室压力与理论值偏差较小;而采用非过驱动液压缸控制方法,液压缸活塞运动位置与理论值偏差较大,腔室压力与理论值偏差较大。采用过驱动液压缸控制方法,控制系统相对稳定,能较好保证液压缸活塞运动位置精度和腔室压力精度。
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