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基于Matlab/Adams的工业焊接机器人运动学分析与控制联合仿真
【作者】王超 张文辉 江洁 叶晓平 蒋理剑
【关键词】 工业机器人 运动学 轨迹规划 联合仿真
【摘要】采用Matlab/Adams联合仿真技术对6关节工业机器人运动学与动力学问题进行了研究。首先采用D-H参数建模法,建立了工业机器人运动学模型。采用坐标变换矩阵推导出机器人运动学方程,进行了正逆运动学求解,并采用Matlab Robot-Tool工具箱验证了运动学求解方程的正确性。针对工业机器人轨迹规划问题,设计了基于五次多项式的轨迹规划算法。最后通过ADAMS建立了3D参数模型,利用Matlab/Adams联合仿真技术验证了运动学模型的正确性,为下一步控制系统设计提供了理论依据。
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