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基于非线性PID控制的挖掘机液压系统稳定性研究
【作者】 罗娜娜 [1] 李广 [2]
【关键词】 挖掘机 液压 非线性PID控制 仿真
【摘要】为了避免挖掘机液压控制系统受到外界因素的干扰,提高液压控制系统输出的稳定性,采用非线性PID控制方法,对控制效果进行仿真验证.创建挖掘机液压驱动简图,采用非对称液压缸驱动结构,推导出液压缸活塞运动方程式.设计非线性PID控制方法,采用双微分跟踪器对非线性PID控制器参数进行在线调节.用Matlab软件挖掘机活塞的跟踪速度仿真验证,与传统PID控制方法形成对比.结果表明:在无负载干扰条件下,采用传统PID控制和非线性PID控制方法,活塞能够较好地实现速度跟踪;在有负载干扰条件下,采用传统PID控制方法,活塞运动速度下降较大,跟踪误差较大,而采用非线性PID控制方法,活塞运动速度基本维持不变,跟踪误差较小.采用非线性PID控制挖掘机液压驱动系统,可以抑制外界负载突变的干扰,提高挖掘机液压驱动输出的稳定性.
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