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采用自适应死区补偿耦合自适应级联控制的液压执行机构优化
【作者】 王华 [1] 杨可可 [1] 刘析辉 [2]
【关键词】 差分进化算法 液压执行机构 死区补偿 控制 优化
【摘要】为了降低液压执行机构运动轨迹定位误差,采用差分进化算法对液压执行机构运动控制进行优化,并对优化结果进行误差仿真.建立了液压执行机构简图模型,构造液压驱动数学模型.设计液压执行机构控制器,采用自适应死区补偿结合自适应级联控制方法,引用差分进化算法对双重控制器进行优化,将优化结果通过Matlab软件进行误差仿真.同时,与优化前仿真误差形成对比.仿真结果表明:液压执行机构追踪误差最大值从6.6× 103 m下降到1.5× 10-3 m,控制系统输出误差跳跃幅度较小.采用差分进化算法优化液压执行机构控制器,能够提高液压执行机构运动轨迹定位精度,保持控制系统的稳定性.
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