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基于动态规划的冗余机械臂液压驱动系统能量优化
【作者】 刘大龙
【关键词】 动态规划算法 冗余机械臂 液压系统 能量
【摘要】冗余机械臂液压驱动系统在执行任务时, 消耗能源比较严重, 从而造成了资源浪费.对此, 创建冗余机械臂液压驱动机构平面运动简图, 采用负载传感系统控制液压泵排量.建立机械臂动力学模型, 构造目标函数并添加约束条件, 对动态系统进行离散化.采用动态规划算法对目标函数进行优化, 搜索出最优调节控制策略.结合具体实例, 采用Matlab软件对机械臂液压驱动系统能量消耗进行仿真.结果表明:机械臂液压系统采用动态规划算法优化后, 其消耗的功率较小.采用动态规划算法优化冗余机械臂液压驱动系统, 能够节约资源, 提高液压驱动系统运动的稳定性.
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