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液压伺服驱动机械手运动轨迹跟踪控制误差研究
【作者】 魏鸿儒 [1] 刘益标 [2] 陈均 [3]
【关键词】 机械手 液压伺服驱动 改进粒子群算法 神经网络PID控制
【摘要】针对液压伺服驱动机械手运动轨迹跟踪误差较大的问题,引用改进神经网络PID控制器,对控制效果进行了验证.创建了机械手运动机构平面简图,推导出机械手末端执行器运动的几何关系式,阐述了伺服阀控制工作原理,给出了压力和流量控制方程式.采用改进粒子算法优化神经网络PID控制器,给出了机械手液压驱动控制的在线控制流程图.结合具体实例,将初始参数输入到Matlab软件中进行轨迹误差仿真,并与PID控制误差进行比较.误差结果表明:采用改进神经网络PID控制,产生的最大误差为3.3×10-2 m,误差波动程度较小;采用PID控制,产生的最大误差为6.7× 10-2 m,误差波动程度较大,机械手液压伺服驱动采用改进神经网络PID控制,能够提高机械手运动轨迹跟踪精度.
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