学会要闻
04 现在的位置：首页 > 期刊导读 > 2018 > 04 >
平面3自由度并联机构滑模变结构控制研究
【作者】 郭燕 王琰 恽奕翀
【关键词】 平面并联机构 动力学分析 滑模变结构控制 Lyapunov分析 位移控制
【摘要】平面3自由度并联机构具有良好的机构特性且实用价值较高,为提高机构的轨迹跟踪精度,提出了一种基于平面3-RRR并联机构的低通滤波滑模变结构控制(SMC)策略.在分析机构动力学方程和控制器Lyapunov稳定性基础上,搭建了平面3-RRR并联机构的控制系统框图,对机构的位移轨迹跟踪进行了实时控制.仿真结果表明:机构采用低通滤波SMC算法后,位移轨迹跟踪误差明显降低;该算法简单易实现,有效削弱了系统抖振,提高了控制系统的精度.
上一篇： 冷藏车车厢结构优化设计及关键参数分析
下一篇： 截面尺寸对伸缩臂屈曲失稳性能的影响
中国机械工程学会 沪ICP备05060958号
地址：上海市四平路同济大学机械南馆303 邮政编码：200092