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采用改进蝙蝠算法优化的并联机器人液压驱动误差控制研究
【作者】 李智慧 [1] 李爱诚 [2]
【关键词】 并联机器人 运动平台 改进蝙蝠算法 级联控制
【摘要】为了提高并联机器人运动平台轨迹跟踪精度,采用了改进蝙蝠算法优化并联机器人液压驱动控制机构,并对轨迹跟踪误差进行仿真.创建并联机器人液压驱动机构简图模型,给出液压驱动运动平台控制方程式,引用非线性级联控制并联机器人运动平台输出轨迹.设计并联机器人运动平台的参数变量,构造误差输出目标函数并且进行约束.采用差分进化算法融合蝙蝠算法优化目标函数,将优化后的参数输入到Matlab软件中进行误差仿真验证.同时,与蝙蝠算法优化级联控制仿真结果进行对比.仿真结果证明:采用蝙蝠算法优化级联控制,运动平台在x轴、y轴及z轴输出的最大误差分别为1.3× 10-2,1.8×10-2,2.6× 10-2 m;采用改进蝙蝠算法优化级联控制,运动平台在x轴、y轴及z轴输出的最大误差分别为1.5×10-4,1.9×10-4,2.5×10-4 m.采用改进蝙蝠算法优化并联机器人级联控制,能够提高运动平台定位精度.
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