学会要闻
02 现在的位置：首页 > 期刊导读 > 2018 > 02 >
采用混合算法优化的并联机械臂能量消耗与误差仿真研究
【作者】 陈丽敏 [1] 孟令新 [2] 王大镇 [3]
【关键词】 并联机械臂 混合算法 PID控制
【摘要】针对并联机械臂存在能量消耗严重、运动轨迹跟踪精度较低等问题,采用了混合算法优化并联机械臂运动机构,并对优化结果进行仿真验证.建立并联机械臂运动机构简图模型,推导齐次变换矩阵运动方程式,给出并联机械臂8种运动模式.确定并联机械臂运动的设计变量,构造能量消耗优化目标函数,在约束条件下,采用混合算法优化目标函数.用PID控制方法,在运动模式1状态下,通过Matlab软件将优化结果进行仿真验证.同时,与优化前的仿真结果进行对比和分析.仿真结果表明,优化后主动连杆消耗的能量较少,被动连杆运动轨迹跟踪所产生的误差较小.并联机械臂采用混合算法优化后,能够减少并联机械臂运动机构能量消耗,提高运动轨迹的追踪精度.
上一篇： 基于摩擦补偿的机床进给系统控制器
下一篇： 叶片可伸缩钢管螺旋桩结构的承载特性及设计方法
中国机械工程学会 沪ICP备05060958号
地址：上海市四平路同济大学机械南馆303 邮政编码：200092