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基于Matlab与DMC的工业机器人轨迹规划研究与实现

【作者】 乐英 库巍 董志聪 陈亚亮

【关键词】 工业机器人 轨迹规划 运动控制器 DMC

【摘要】以深圳市元创兴科技有限公司的REBOT-V-6R机器人为研究对象,用Matlab建立6自由度仿真界面,在仿真界面上用三次多项式对机器人末端规划一个矩形轨迹,得到机器人6个关节的运动曲线.在此基础上,提出基于DMC的开放式运动控制系统的6自由度机器人轨迹插补算法,同时介绍了在DMC上的矩形轨迹具体实现方式.实验结果表明,该方法能可靠、精确地实现机器人轨迹运动.

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