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机械臂的线性变参数建模和控制
【作者】 杨帆
【关键词】 机械臂 线性变参数 追踪误差 控制器 仿真
【摘要】对机械臂控制器研究方法有多种,经分析现有控制器追踪误差较大,效果较差.对此,采取线性变参数进行控制,并对追踪误差结果进行仿真验证.首先,创建机械臂运动三维图,构造机械臂刚体动力学模型,引入运动学参数的线性组合.其次,对线性变参数模型进行推导,使用参数集合映射在调度参数空间中寻找更紧凑区域的系统性程序.最后,对线性变参数控制器进行分析和误差仿真,得到了追踪误差的特性曲线.同时,与PID,PD控制器追踪误差的仿真结果进行对比,仿真结果表明,机械臂采用线性变参数控制器追踪误差较小,效果较好.
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