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刚柔耦合机器人仿真及振动分析
【作者】 朱龙英 陆宝发 成磊 郑帅 赫建立 江苏大学机械工程学院 盐城工学院汽车工程学院 常州大学机械工程学院 安徽理工大学机械工程学院
【关键词】 机器人 刚柔耦合 ADAMS仿真 振动分析
【摘要】 在传统的工业机器人设计中,为避免产生定位误差和振动,其结构一般设计成刚性.但在精度、速度要求较高的作业场合,由于材料自重和外界干扰等因素,系统容易发生变形和振动,而这种变形和振动对精度的影响是巨大的.因此,必须把模型的部分构件做成柔性体,来研究工作轨迹及振动情况.运用Pro/E软件建立机器人模型,导入到ANSYS软件中创建柔性体,并在ADAMS软件中建立刚柔耦合模型.设定一具体工况进行仿真,结果表明该模型仿真过程更加贴近实际情况,所得结论为机器人的优化及振动研究提供依据.
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