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基于激光三维视觉的散货船舱检测与定位算法研究
【作者】 董席亮 宓超 沈阳 凤宇飞 天津港中煤华能煤码头有限公司 上海海事大学物流工程学院 上海海事大学高等技术学院 上海为国港口设备有限公司
【关键词】 激光测量系统 图像处理 装船机 三维重建
【摘要】随着散货运输的不断发展,传统人工码头正逐步向自动化码头转变.为了实现装船机的自动化作业,提出了一种基于激光三维视觉系统的船型检测与定位算法.该算法通过对激光雷达获取的船舶表面三维点云数据进行一系列处理,从中识别出船舱的位置和形状,从而引导装船机进行自动作业.在天津港煤码头进行的相关试验结果表明,所提算法是可行并且可靠的.
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