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单斗液压挖掘机反铲装置动力学模型的建立
【作者】 银光球 [1,2] ; 林述温 [1] ; 张宁 [2]
【关键词】 动力学模型 Lagrange法 反铲装置 挖掘机
【摘要】根据液压挖掘机反铲装置的工作特点,对反铲装置进行了动力学研究.采用Lagrange法建立了挖掘机反铲装置的动力学模型.然后,在MATLAB中编写了四阶龙格一库塔算法程序,对动力学模型进行了求解,得到各个关节的角位移、角速度和角加速度曲线.同时,在ADAMS中利用相同参数,建立了挖掘机反铲装置的虚拟样机,利用相同的负载和驱动力矩进行动力学仿真,也得到各个关节的角位移、角速度和角加速度曲线.最后,将相应曲线进行叠加对比,发现通过动力学模型求得的曲线与仿真得到的曲线基本吻合,误差都在5％以内,从而验证所建动力学模型的正确性和有效性.
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