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机械式挖掘机挖掘轨迹的确定
【作者】 王晓明 [1] ; 侯亚娟 [2] ; 申军立 [2] ; 王勇澎 [2]
【关键词】 机械式挖掘机 挖掘轨迹 运动学 坐标变换 虚拟样机技术
【摘要】挖掘轨迹是机械式挖掘机挖掘理论研究中的重要内容,铲斗只有沿着合理的挖掘轨迹运动,才可以实现高效和低耗作业.分析了等切削角对数螺旋线轨迹模型的不足,并在此基础上以工作机构的运动关系为出发点,利用机构运动学理论及坐标变换理论,分别以2种途径推导了挖掘轨迹方程.利用MATLAB软件模拟了机械式挖掘机的挖掘轨迹,并用ADAMS软件进行了虚拟样机运动学仿真和验证.仿真结果与轨迹方程的模拟结果一致,验证了轨迹方程的正确性.
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