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挖掘机器人铲斗目标图像的改进分水岭分割
【作者】 王福斌 [1] ; 张磊 [2] ; 王静波 [1]
【关键词】 挖掘机器人 目标图像 模糊C均值聚类 分水岭分割
【摘要】挖掘机器人自主挖掘目标的实现过程中,利用视觉信息跟踪、识别挖掘机器人铲斗目标是关键技术之一.传统的阈值分割方法很难将铲斗从复杂环境中分割出来,提出了改进的分水岭铲斗图像目标分割方法,首先对铲斗目标图像进行模糊C-均值（C为预定的类别数目）聚类分割,再以初步分割后的图像为基础得到梯度图像,将梯度值与设定的阈值比较得到标记点,最后以标记点作为极小值点进行分水岭分割.实验表明分割效果得到了改善.
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