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PowerCube模块化机器人工作空间计算

【作者】 石磊 [1,2] ; 许明恒 [1] ; 邓维鑫 [1] ; 刘波 [2]

【关键词】 模块化机器人 工作空间 解析法 数值法

【摘要】以PowerCube模块化机器人为对象，采用D—H法建立机器人运动学数学模型．在比较现有的机器人工作空间求解方法的基础上，分别利用解析法和数值法绘制和计算出机器人的工作空间．将2个图形进行对比，结果表明2种方法所得的结果是一致的．

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